海康文档
地图建模
拓扑地图
海康 RCS 拓扑地图
仓位
非混行系统货架
仓位类型
仓位类型用于配置一组仓位的基本属性，包括仓位类型编号、名称、深度、宽度和高度。当某个仓位设置了该仓库类型时，则仓位的深度宽度和高度也将确定。
货架类型
货架类型用于配置一组货架的基本属性，包括货架类型编号、名称、机货架类型、长度、宽度、内径长宽等。
仓位
仓位的属性包括仓位编号、客仓编号、货架编号、仓位类型、锁定标志、容器类型、容器编号。
仓位归属于货架中，货架归属于货架类型中。仓位可以有容器也可以没有，容器归属于容器类型中。
容器类型
容器类型的基本属性包括类型编号、名称、深度、宽度、高度、满叉车高度、空叉车高度、盲举等。
混行系统货架
混行系统的货架管理由仓位类型、货架类型、货架、仓位、容器类型组成。与其他组成系统区别在于货架类型，主要区别于层数，混行系统中货架类型是通用的，对于叉车/CTU 系统，单层货架会有对应的仓位。对于潜伏车来说没有仓位属性。
库区
库区配置信息有：库区编号、库区名称、库区类型。库区有关联电梯信息，电梯有编号、名称和优先级信息。仓位、货架都归属于库区中。
AGV 车种类和能力
RCS 支持的车型有：潜伏、叉取（全向、前移、3D）、潜伏叉取、底盘、单辊筒、牵引、单箱 CTU、重载。
MR-Q3-600LE 潜伏机器人
采用惯性导航、激光导航、二维码导航等技术实现精确定位。支持600kg货物举升、搬运、旋转、下放。支持 Wifi 无线网络通信，采用触控屏的人机交互方式。
AGV 平台的输入输出
任务模板
任务模板中编号和名称不能重复，任务模板由 RCS 平台创建，模板信息包括：模板编号、名称、AMR 类型、货架参数、是否开启盲举占位、是否循环找位置 /货架，是否循环执行、关联副任务模板、任务结束等待时间。
其中，关联副任务模板用于配置机器人执行完该任务后，下一个要执行的任务模板。
是否循环找位置/货架用于配置当机器人路线的起点或终点没有货架的时候，是否会抛出异常，如果开启了该功能，则小车不会抛出任务失败，而是一直循环找货架。
第三方消息通知
对于每个任务模板，RCS 平台可以配置第三方配置，通过配置第三方的 IP、端口和 URL 路径实现任务模板信息的通知。通知可以触发的节点有：任务开始、走出储位、任务结束、任务取消。每个节点可以提供一个或多个方法用于监听。
AGV 小车的控制调度
生成调度任务单
生成任务单需要提供主任务类型编号，也就是任务模板编号。同时需要提供站点和站点集合，如果需要制定 AGV，则需要提供 AGV 小车编号。
继续执行下一任务
继续执行下一任务是指如果任务模板中的子任务的配置勾选了触发，则主任务执行时，执行到该子任务就不会自动执行。需要等待外部触发条件。
系统需要关注 AGV 执行任务时的状态，如果触发条件符合，则子任务执行正常，否则会有报错提示。
设置优先级
通过设置任务的优先级，可以提高任务的执行顺序，可以同时设置多个任务的优先级，优先级的取值范围为 1-127，数字越大优先级越高。
暂停与恢复 AGV
暂停与恢复 AGV 功能主要用于处理暂停和恢复制定的 AGV 或者所有的 AGV。
释放 AMR
如果 AMR 被锁定，则需要释放 AMR。
其他外设
呼叫器
RCS 中呼叫器通过配置 IP 和名称进行监听，根据所配置的按钮功能可以实现不同的触发功能，比如生成任务单、执行下一步任务等。
自动门
RCS 中自动门通过配置 IP 、端口号和名称进行监听，自动门坐标信息必须与拓扑地图绑定。所以可以将自动门坐标作为点位用于规划任务单路线。
电梯
RCS 中电梯通过配置 IP、端口、名称、类型、编号、接驳点数、接驳点分布、电梯层数和机器人跨楼层等信息监听，其中 IP、端口号和电梯名称不能重复。电梯具有等待点和接驳点信息，等待点即申请使用电梯和离开电梯后等待的点位；接驳点即电梯里放货架的点位。
其他外设
其他外设的类型包括货物检测装置、辊筒、相机、堆码机和状态检测器。均通过 IP 和端口进行监听，按需需要与拓扑地图绑定。
最后编辑：郭腾彬 更新时间：2025-10-28 15:59
